『古事記』の神話では、宗像三女神は、高天原でアマテラス大神とスサノオ尊が誓約をしたときに生まれたスサノオ尊の子であるとしている。
誓約をするために天の安の河の水辺に立ったアマテラス大神が、スサノオ尊の長い剣を受け取り、それを3つに折って、高天原神聖な井戸である天の真名井の水ですすぎ清めた。
つづいてその剣を口に含んで歯でよく噛み砕き、息とともにフーッとばかりに吹き出した。
すると、その息吹は神秘的な霧となって虚空に広がり、やがてそのなかから3人の美しい女神が姿を表わした。
最初に生まれたのが、長女のタギリヒメ命。
最後に生まれたのが三女のタキツヒメ命である。
『日本書紀』によれば、このあと3人の姉妹はアマテラス大神から、天孫ニニギ命が地上へ後臨する道中の安全を守護するように命じられたという。
そうして、北九州の玄界灘に降りて海の守護神となったのである。
『古事記』は、この三女神は北九州の宗像の沖津宮、中津宮、辺津宮にそれぞれ鎮座し、この地域に住む海女族の宗像君（むなかたのきみ）が、航海の守り神として大事に祀っている神だと伝えている。
なお、三姉妹の長女タギリヒメ命に関して、『古事記』の系譜では、のちにオオクニヌシ命と結婚してアジスキタカヒコネ神と妹のシタテルヒメ命を生んだとされている。